融合侧倾稳定性的智能客车轨迹跟踪增益调度控制策略

作者：王万琼; 陈峥; 聂枝根^*

来源：昆明理工大学学报(自然科学版), 2021, 46(05): 139-147.

DOI：10.16112/j.cnki.53-1223/n.2021.05.482

• 汽车工程
• 智能客车
• 轨迹跟踪
• 增益调度
• 稳定性
• 最优控制

基于三自由度智能客车简化模型,考虑了智能客车易发生侧翻稳定性问题,采用轨迹跟踪与侧倾稳定性相结合的方式,利用多点预瞄的LQR(Linear quadratic regulator)最优控制算法,提出了智能客车轨迹跟踪控制策略.本策略采用增益调度方法,以实现变化车速工况的客车轨迹跟踪控制,搭建了Matlab/Simulink软件与Trucksim软件联合仿真平台,进行智能客车轨迹跟踪控制策略软件在环仿真实验.结果表明:所提控制策略适应了智能客车轨迹跟踪过程中的车速动态变化,实现了轨迹位移和航向角平滑稳定良好地跟踪,最大侧向位移误差率和最大航向角峰值误差率分别为1.56%和2.14%,保证了轨迹跟踪过程中智能客车横摆侧倾稳定性.

• 单位
  昆明理工大学