科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为实现机械臂对期望轨迹的精确跟踪或完成特定的位姿变换，结合迭代学习算法与滑模控制算法的特点，提出一种迭代控制与滑模控制相融合的控制策略。采用拉格朗日法对机械臂进行动力学建模，设计PD型迭代滑模算法，并使用Lyapunov理论对控制算法进行收敛性分析。在MATLAB/Simulink软件中以一个二自由度机械臂为例，在不同初始条件和扰动的情况使用该控制策略进行机械臂轨迹跟踪仿真实验。结果表明，该控制策略能在机械臂迭代初值不一致的情况下实现对期望轨迹的精确跟踪，PD型迭代滑模控制与PD型迭代学习控制相比具有误差收敛速度快、跟踪精度高和鲁棒性强等优点。
- 单位
