基于神经动力学的冗余机械臂恒定转速比算法

作者：吴鹏; 孟祥远^*; 王子晔; 高建伟

来源：北京理工大学学报, 2019, 39(10): 1081-1085.

DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2019.10.015

• 恒定转速比
• 冗余机械臂
• 运动规划
• 神经动力学
• 龙格-库塔法

提出一种基于神经动力学的恒定转速比(CRR)算法,用于解决冗余机械臂运动规划末端精度问题.在运动规划中,通过神经动力学求解出雅可比矩阵伪逆,由4阶龙格-库塔法得出实时精准的关节角速度,从而获得各关节平均速度比,并将其比值关系带入CRR算法中求解出最优关节角度.与传统的加权伪逆运动规划不同,CRR算法是在关节角位置层面求解,这也正是提高冗余机械臂末端精度的关键环节.在文末,通过平面3自由度和平面6自由度冗余机械臂模型进行运动规划仿真,仿真结果验证了算法的有效性.

• 单位
  哈尔滨工程大学; 自动化学院