二级倒立摆DU2UD的非线性控制研究

作者：但远宏; 李祖枢

来源：测控技术, 2013, (03): 53-56.

DOI：10.19708/j.ckjs.2013.03.014

• 二级倒立摆
• 多模态控制
• 仿人智能控制 double inverted pendulum
• multi-mode control
• human simulated intelligent control

二级倒立摆的两根摆杆有4个平衡点:Down-Down、Down-Up、Up-Down、Up-Up。针对旋转二级倒立摆从Down-Up平衡态转换到Up-Down平衡态的大范围非线性欠驱动控制问题(DU2UD),应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,将DU2UD控制任务分解为初始扰动、摆起控制、姿态整定、稳摆控制4个子任务,并设计出各自关联图式、运动图式(控制器),构成多控制器与多控制模态的仿人智能控制器结构,并进行了实时控制实验,验证了所述方法的有效性。

• 单位
  重庆理工大学