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摘要
为降低叉车在高速转向时发生侧翻事故的概率，设计液压支撑油缸作为执行机构，为叉车提供侧向支撑力。针对叉车行驶过程中安全域判断问题，提出基于零力矩点的叉车行驶状态划分策略，以零力矩点沿侧向分量与叉车支撑平面的关系作为划分依据，并考虑侧翻过程中叉车支撑平面的变化，将叉车侧倾过程分为安全阶段、危险可控阶段以及临界侧翻阶段；在安全阶段油缸不提供支撑力，在危险可控阶段基于模型预测控制算法进行油缸支撑力的调节，调节叉车姿态，在临界侧翻阶段控制油缸为车身提供最大支撑力。该方法以3自由度叉车侧倾模型为控制对象，并作为零力矩点计算的基础，在MATLAB/Simulink中搭建防侧翻控制器进行欧标工况仿真并进行实车...
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