四足机器人设计

作者：吴文秀; 易群力; 李超

来源：内江科技, 2018, 39(09): 41-42.

• 四足机器人
• 关节变量
• 步行机器人

<正>相较于轮式机器人,足式机器人虽然在速度及能耗效率方面略逊一筹,但在地形适应性方面却能展现出无比的优越性,故四足机器人是研究的重点。本文首先采用D-H杆法研究正运动学,用投影法研究逆运动学,之后分析得出关节角和足端的关系;然后利用matlab得出足端的轨迹、位移、速度、加速度,最后用机

• 单位
  长江大学