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摘要
本发明提供了一种无人#有人机编队信息交互拓扑优化方法及装置。所述方法包括：当无人#有人机编队发生通信故障时,获取通信故障的类型；根据通信故障的类型在编队通信图中删除通信故障弧或通信故障节点以获取优化编队通信图；获取优化编队通信图的二维最优持久图；若存在一个有人机在二维最优持久图中对应节点的入度为0,则确定二维最优持久图为该无人#有人机编队的优化信息交互拓扑；否则,通过弧反向操作对二维最优持久图进行调整,确定调整后的二维最优持久图为该无人#有人机编队的优化信息交互拓扑。本发明可以使无人#有人机组成的二维持久编队在发生通信故障之后快速优化信息交互拓扑以避免发生碰撞事故并恢复编队队形。
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