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摘要
针对轮式机器人系统环境建图精度低的问题，基于轮式机器人运动学模型、传感器模型和融合算法等理论及分析，建立轮式机器人系统模型，通过仿真实验综合分析激光雷达性能参数（视场角、角分辨率）对环境建图过程中轮式机器人位姿及建图质量的影响规律。研究发现，随着时间变化，x坐标轴和y坐标轴方向的位置不确定性曲线呈现周期下降趋势，角度误差呈现出围绕一个值上下振荡的趋势；随着激光雷达视场角的增大，曲线震荡减少，且更趋于平滑，同时建图结果的白色边界更加清晰且完整；随着激光雷达的角分辨率增大，曲线震荡增多，且振幅更大，同时建图结果的白色边界更加模糊，精度更低。因此，可通过增大激光雷达视场角、减小角分辨率提高机器人系统环境建图精度。
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单位中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
