为了实现电动车辆纵向避撞控制,提高车辆的安全性和人性化需求,文章针对分布式电动汽车,建立了平面运动的简化动力学模型;提出了基于MPC的纵向避撞控制策略,其中基于传感器获取的障碍物运动信息,采用滚动优化方法设计顶层控制器,以求解车辆期望纵向加速度。底层分配控制器则基于车辆期望加速度,对车轮转矩进行最优分配,实现基于模型预测控制的车辆纵向避撞控制。最后通过仿真测试控制器的有效性。
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