科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
本发明提供了基于人类技能学习及模仿的人-机器人协同控制方法,包括以下步骤：人类导师拖动机器人自由运动,采集该过程中人类导师的手臂肌肉群的肌电信号和关节转角信息以及真实的手臂力量作为三维手臂力量估计模型的训练样本；提取肌电信号中的幅值信息和震颤信息；对幅值信息和关节转角信息进行数据融合,获得三维运动方向的力相关信息；借助添加了肌电信号修正单元和输入输出控制单元的并联长短时记忆神经网络构建三维手臂力量估计模型；建立手臂力量为输入和运动速度为输出的回归关系,完成人类协作技能模仿模型的构建；将三维手臂力量转化为机器人的速度调整量,从而控制机器人配合人类完成协作任务,让协作系统具备更加柔顺的交互性能。
- 单位
