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摘要
针对核电机组在役大修期间安全壳内置换料水箱（IRWST）的水下检查需求，以及尽量减少人员辐射剂量的要求研制可远程控制的检查机器人。通过对IRWST检查需求的分析，明确机器人的功能，设计了机器人控制系统总体结构。为满足机器人小型化要求，设计了基于嵌入式系统的机器人驱动板、视频编码板和解码板，开发人性化操作的上下位机软件。结果表明，研制的水下检查机器人可快速、稳定完成对IRWST各部件的视频检查和异物打捞任务，进一步提升了核工业领域机器人运行维护水平。
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单位中核武汉核电运行技术股份有限公司
