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摘要
轮廓加工中存在的电气、机械延迟、系统参数不确定性及两轴驱动系统参数不匹配等因素的影响,提出了增益误差辅助补偿零相差前馈跟踪控制器(K-ZPETC)与交叉耦合控制器(CCC)相结合的控制策略对两轴的运动进行协调控制来减小轮廓误差。并采用专家PID控制增益K使系统实现准确跟踪,减小了跟踪误差;CCC作用于两轴之间,用以增加两轴间的匹配程度,以减小轮廓误差。仿真和实验结果表明所提出的控制方案具有较好的跟踪性和鲁棒性,进而大大提高了轮廓精度。
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单位厦门工学院
