基于模糊自调节算法的乒乓球机器人回球速度计算

作者：苏虎; 徐德; 黄艳龙; 谭民

来源：自动化学报, 2012, (06): 923-931.

• 回球速度
• 自调节模糊控制器
• 乒乓球机器人
• 飞行模型
• 经验数据 Desired ball velocity after striking
• self-tunning fuzzy controller
• robotic table tennis
• flying model
• experimental data

提出了一种新的回球速度计算模型,达到以期望的落球速度定点回球的目的.首先,忽略了运动过程中马格努斯力的影响,以多项式拟合乒乓球的运动轨迹,利用LM算法求解得到回球速度的初始值.然后,提出了一种新的基于区域分割的经验数据存储与替换模式,经线性拟合经验数据得到回球速度,并与初始速度求加权平均值,作为模糊调节的初始值.分析了回球速度的各分量对落点误差的影响,根据预测的落点误差,利用模糊算法调节回球速度,将调整后的结果用于控制回球过程中的球拍位姿与击球速度.实验结果验证了方法的有效性.

• 单位
  复杂系统管理与控制国家重点实验室; 中国科学院自动化研究所; 中国科学院研究生院