科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为解决多架无人机编队精准路径规划问题，提出基于势函数的无人机集群时变编队控制方法。在二维引力场中加入虚拟引力场，利用无人机引力与斥力势函数，分别构建引力场与斥力场，计算三维空间内势能总和；在大地与机体坐标系下，选用欧拉角构建无人机动力学模型，获取飞行特征，有利于编队过程中有效躲避障碍物；利用有向图描述机群间通信状况，得到通信拓扑系统方程，采用比例-积分控制算法分别计算无人机集群的飞行速度、航向、高度与期望值之间误差，通过设置不同控制器实现时变编队控制。仿真结果证明，上述方法能够精准切换期望队形，控制性能稳定，且具备良好的通信能力。
