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摘要
针对三连杆机械臂轨迹跟踪问题，使用了一种自耦PID,即ACPID(auto-coupling proportional-integration-differential)控制方法.该方法将三连杆机械臂各关节已知或未知动态和外部扰动等复杂因素分别定义为3个总扰动，进而将各关节非线性系统映射为未知线性系统，根据ACPID控制理论，为三连杆机械臂系统分别建立3个ACPID控制子系统，以实现各关节的独立跟踪控制.分析了各闭环控制子系统均具备良好的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性.仿真结果验证了本方法的有效性，在机械臂轨迹跟踪控制领域具有重要的应用前景.
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