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摘要
针对传统人工势场(traditional artificial potential field, TAPF)法在无人机航迹规划中存在的局部极小值、斥力过大、无效避障等问题，提出一种优化人工势场法。首先将障碍物斥力进行分解，避免了局部极小值情况；其次重构合力计算方式，避免无人机在障碍密集区域所受斥力过大；最后引入二次碰撞预测方法，减少无人机无效避障的同时保证航迹平滑。在考虑无人机物理约束条件下进行航迹规划实验。仿真结果表明，该方法相较于TAPF法，不仅缩短了规划航线长度，且在航迹平滑性上有明显提升。
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