多轴电传操纵系统非线性机构与自适应控制分析

作者：邓俊; 钟伦超

来源：微电机, 2020, 53(1): 79-83.

DOI：10.3969/j.issn.1001-6848.2020.01.014

• 计算机仿真
• 电传操纵系统
• 自适应控制器

电传操纵系统要求平稳性、安全性、快速响应性,本文以无人机的电传操纵系统为研究对象,首先对系统上下层机械结构进行理论分析,为了实现奇异非线性自适应控制器的设计,在分析了非线性操纵机构的运动学基础上,提出逆运动,将非线性操纵系统部分线性化,对系统机械结构进行正逆向运动学的推导,从而建立更加完善的系统模型.实验结果表明,采取非线性自适应鲁棒控制的电传操纵系统控制方案可以得到位置、转速和转矩的精确跟随,能够满足无人机系统抗负载能力要求,具有更好的鲁棒性.

• 单位
  四川科技职工大学; 清华大学深圳国际研究生院