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摘要
多机器人在动态环境下路径规划问题是集群机器人群体感知与协调的重要基础问题之一。通过引入时间代价函数,提出结合时间代价的A*算法(Time Integrated A*Algorithm,TI-A*),将规划问题分解成路径规划和冲突协调两个模块。利用变速运动来协调避免死锁和碰撞。通过调整协调阶段介入的时间,可得出改变运动速率和改变规划路径等两种不同TI-A*协调方法。比较两种算法,归纳各自适用环境。仿真结果验证了移动机器人能够在复杂环境下进行动态路径规划,表明两种算法均基本解决了现有A*算法存在的问题。
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