一种改进的UKF滤波算法在BDS/ SINS组合导航系统中的应用研究

作者：马晓杰; 林雪原^*; 孙巧妍; 陈祥光

来源：大地测量与地球动力学, 2021, 41(04): 351-356.

DOI：10.14075/j.jgg.2021.04.005

• 组合导航
• 改进的UKF算法
• 自适应估计
• BDS

将自适应估计原理引入UKF(unscented Kalman filter)算法中,该改进算法可以自适应地调节系统模型信息在导航解中的比重,从而减少滤波器初值偏差和系统模型异常扰动对导航解的影响。将改进的UKF算法应用于BDS/SINS(北斗/捷联惯导)组合导航系统中,仿真结果验证了其有效性,且该算法可提高组合导航系统的精度。

• 单位
  北京理工大学; 烟台南山学院