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摘要
本发明公开了一种磁罗盘自校正方法,涉及惯性导航领域,该方法包括：步骤1：磁罗盘采集数据；步骤2：拟合曲线并计算参数；步骤3：根据参数校正原始数据并计算航向角；步骤4：计算磁场稳定指数σ；步骤5：根据磁场稳定指数σ及给定阈值σ-1判别磁场受干扰程度,若磁场较稳定,则更新航向角；步骤6：若磁场受干扰严重,则根据滤波算法滤除干扰较大的N-F个数据；步骤7：根据N-s-N-F个水平空间分量和重复上述步骤2-7,直到磁场稳定指数σ达到给定阈值,若重复次数达到最大次数M仍未得到阈值内的磁场稳定指数σ,则放弃本次数据,取消本次航向角更新。如此,可以度量磁场受干扰程度,并减少受到干扰的磁场数据,提高航向角的校正精度。
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