蛇形机械臂较之于传统关节型机器人存在明显优势。介绍了蛇形机械臂的形式及其工作原理,阐述了一种由钢丝绳驱动其关节运动的蛇形机械臂的运动轨迹规划算法,可以实现在该机器人结构所允许的活动范围内,任意复杂路径下的平滑无冲击的运动控制。实现了该算法,并进行了具备5个关节的实机试验,通过分析试验数据验证其效果。
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