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摘要
为了消除自动导航车（AGV）麦克纳姆驱动轮间负载不均衡引起的控制系统不确定性问题，提出基于模型参考自适应控制（MRAC）的伺服控制方法.建立驱动轮伺服电机的数学模型，根据李雅普诺夫稳定理论求解MRAC控制律和自适应律，并确定自适应律算法的正定矩阵.根据AGV实际运行过程中伺服电机的频率特性，引入低通滤波器.综合AGV定位精度和MRAC系统稳定性，确定二阶巴特沃兹低通滤波器的截止频率.在保证控制系统稳态精度的同时，有效抑制高频振荡.实验结果表明：基于MRAC的AGV在复杂工况下的控制性能保持了较高的稳定性，每个电机的速度波动不超过3%，定位精度误差小于3.6 mm.
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单位浙江大学; 浙江机电职业技术学院
