基于约束RRT算法的船舶管路自动布置技术

作者：许晓东; 何丽丝; 王德禹

来源：船舶工程, 2021, 43(06): 18-29.

DOI：10.13788/j.cnki.cbgc.2021.06.04

• 船舶管路
• RRT
• 路径规划
• 自动布置
• 规则约束

船舶管路布置的路径受到工艺、规范、美观和习惯等多个约束,且管路布置是多解问题,路径选择具有一定的随机性。为此,提出基于多个约束的快速扩展随机树(RRT)算法,并应用于船舶管路布置。首先,对RRT算法增加随机采样点概率、随机采样点位置、路径点位置和特定路径探索方式约束优化,减少算法随机性和提高算法鲁棒性;其次,从管路与障碍物的距离、管路初始路径点数量、管路长度和管路方向进行约束优化;最终,在三维平台上实现船舶管路的自动布置应用,并取得良好效果。

• 单位
  建筑工程学院; 上海交通大学