双驱动球形机器人的结构设计与分析

作者：郑祝堂

来源：福建电脑, 2021, 37(03): 44-46.

DOI：10.16707/j.cnki.fjpc.2021.03.012

• 球形机器人
• 全向运动
• 双驱动

本文设计了一种球形机器人,它是通过重心驱动和角动量驱动来实现球体的滚动。机器人的动力部分主要由两个驱动电机和一个转向电机组成,三个电机处于同一水平面上。通过两个驱动电机实现了球形机器人前后向的运动,通过转向电机实现左右转向,包括原地的自转。

• 单位
  厦门城市职业学院