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摘要
变形误差对高精度调姿装备末端定位精度的影响不可忽视。为提高2RRPU/2RPU/U两轴并联调姿平台精度，提出了基于刚度模型预测误差趋势与神经网络算法提升预测精度的误差补偿模型。首先，在调姿平台全雅克比矩阵和弹性变形矩阵的基础上建立理论刚度模型，与Ansys数据刚度模型预测对比验证受载变形趋势预测的有效性。然后，搭建基于Simulink-Adams-Ansys-OPC的模拟仿真环境，随机载荷下采集平台全姿态仿真数据，基于刚度模型和速度雅克比矩阵对姿态误差和驱动误差趋势进行预测，基于速度雅可比实现末端误差到驱动补偿的映射，进一步利用神经网络算法提升误差预测的精度。仿真实验结果表明采用误差补偿模型后调姿平台获得位姿精度提高9%，验证了“刚度预测-神经网络”模型对平台姿态精度提升的有效性。
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