一种单目VIO/UWB室内组合定位方法

作者：隋心; 张杰^*; 陈志键; 王思语; 张宏庆; 张聪; 徐爱功

来源：导航定位学报, 2022, 10(06): 1-8.

DOI：10.16547/j.cnki.10-1096.20220601

• 单目视觉惯性里程计
• 超宽带
• 自适应抗差卡尔曼滤波
• 非视距
• 室内定位

针对单目视觉惯性里程计（VIO）在室内环境下易漂移、定位误差较大的问题，提出了一种基于单目VIO/超宽带（UWB）组合的室内高精度定位方法。该方法结合单目VIO输出的位置信息和UWB的测距信息，利用自适应卡尔曼滤波进行数据融合，考虑到UWB测距值易受非视距（NLOS）误差的影响，通过新息向量构建组合系统的抗差模型，以减小异常测距值对组合系统的影响，同时引入萨格-胡萨（Sage-Husa）滤波对系统噪声进行实时估计和修正。实验结果表明该定位方法能够有效缓解单目VIO的累积漂移和UWB的非视距误差，相较于基于扩展卡尔曼滤波器（EKF）的单目VIO/UWB组合方法，其平面均方根误差降低了52.3%，有效提高了组合系统的定位精度和鲁棒性。

• 单位
  辽宁工程技术大学