基于神经网络的机械臂任务空间滑模同步控制

作者：张佳舒; 赵宁; 赵东亚^*

来源：山东科技大学学报(自然科学版), 2019, 38(04): 107-116.

DOI：10.16452/j.cnki.sdkjzk.2019.04.014

• 多机械臂系统
• 滑模控制
• RBF神经网络
• 同步控制

针对存在不确定性的多机械臂系统,运用RBF神经网络,设计了一种新的滑模同步控制器,解决了多机械臂同步运动问题。根据无向图理论,定义机械臂之间的同步误差和交叉耦合误差。使用自适应律在线更新RBF神经网络权值,逼近并补偿机械臂的运动学不确定性和动力学不确定性。根据Lyapunov方法进行了稳定性分析。最后通过仿真验证了同步控制器的稳定性和有效性。

• 单位
  中国石油大学（华东）