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摘要
本发明提出一种水下作业用上肢外骨骼机构,包括：密封箱体；两个上肢外骨骼组件,其安装在密封箱体的两侧,上肢外骨骼组件包括：多个关节杆件和多个关节节点,相邻的两个关节杆件通过关节节点转动连接,且每个关节节点均设有密封结构；多个驱动组件,位于密封箱体内,且与关节节点一一对应；多个套索组件,每个关节节点和与其对应的所述驱动组件之间均设置有套索组件,套索组件与密封箱体和关节节点的连接处均设置有密封结构,在驱动组件的正转或反转的驱动作用下,通过第一套索或第二套索带动关节节点的正转或反转。本发明使得手臂本体部分整体重量轻,有利于水下作业,其保证该结构的密封防水性能,从而保证其能够顺利在水下进行作业。
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