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摘要
根据包装堆垛作业的具体要求提出一种delta型并联机构的机器人设计并对其进行工作空间分析,使用的方法是快速极坐标搜索法。确立并联机器人的机械结构,使其具有良好的运动性能和力传递性能。整体布局比较合理,重量的合理分布使得执行器具有惯性小,抓取灵活速度高等特点,基本满足包装堆垛工作的需求,使得机器人处于长时间高功效的运作状态。
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根据包装堆垛作业的具体要求提出一种delta型并联机构的机器人设计并对其进行工作空间分析,使用的方法是快速极坐标搜索法。确立并联机器人的机械结构,使其具有良好的运动性能和力传递性能。整体布局比较合理,重量的合理分布使得执行器具有惯性小,抓取灵活速度高等特点,基本满足包装堆垛工作的需求,使得机器人处于长时间高功效的运作状态。
