利用视觉信息辅助GNSS紧耦合定位方法

作者：王磊; 树玉泉; 付文举; 马爱龙; 陈锐志; 蔚保国

来源：导航定位学报, 2020, 8(4): 8-12.

DOI：10.3969/j.issn.2095-4999.2020.04.002

• 视觉定位
• 全球卫星导航系统
• 紧耦合定位
• 高可用性

针对在复杂地理和电磁环境条件下,全球卫星导航系统(GNSS)信号易受到遮挡或者电磁干扰,往往无法正常地提供导航定位服务的问题,提出1种利用视觉信息辅助GNSS的紧耦合定位方法:将影像中世界坐标已知的特征点视作"视觉伪卫星",利用共线方程求解相机近似坐标,再反算出相机至物方特征点的距离,与GNSS测距信号联合定位;利用相机进行远距离定位时近似坐标精度不高,通过联合GNSS信号可提升定位精度,另一方面视觉测距信号具有抗干扰的特性,深耦合定位可提升GNSS在复杂环境下定位的可用性.实验结果表明,紧耦合定位算法具有可行性,能够提升定位精度.

• 单位
  测绘遥感信息工程国家重点实验室; 武汉大学