三维目标检测中图像数据难以获得目标距离信息，点云数据难以获得目标类别信息，为此提出一种将图像转为俯视角特征的方法，将多尺度图像特征按水平维度展平，通过稠密变换层转变为多尺度图像俯视角特征，最终重塑为全局图像俯视角特征.在此基础上，提出一种基于俯视角融合的多模态三维目标检测网络，利用特征拼接或元素相加的方法融合图像俯视角特征与点云俯视角特征.在KITTI数据集上的实验表明，提出的基于俯视角融合的多模态三维目标检测网络对于车辆、行人目标的检测效果优于其他流行的三维目标检测方法 .
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