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摘要
电动汽车采用电子差速控制策略取代机械传动系统直接驱动轮毂电机以实现车辆的精确控制。轮毂电机驱动方式相较于发动机驱动，具有响应快速、能量利用率高、动力学可控性好等特点。但由于传统机械差速器的取消也使得控制策略的安全性和可靠性成为影响电动车驾驶安全的关键。文章针对电动汽车电子差速控制策略进行研究，建立了整车7自由度模型，设计了车辆状态参数观测器，并提出了基于Ackermann转向模型的分层控制策略对车辆进行控制。基于Carsim和Simulink进行联合仿真，对所提出的方法进行验证。结果表明：该控制策略能有效减小转向过程中的质心侧偏角和横摆角速度，有效改善车辆动态性能。
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