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摘要
传统工业机械臂在实际运行过程中，其关节部位易受科氏力和离心力的影响，各连杆之间耦合性较大。针对工业机械臂存在的受非线性因素影响较大的问题，为保证工业机械臂不受外界因素所干扰，采用自适应控制算法对控制器进行设计。利用动态的方式补偿工业机械臂控制系统中存在的非线性问题，在一定程度上可提高系统的动态特性。自适应控制算法具有不依赖被控对象数学模型等优势，凭借较强的学习能力对机械臂的扩展性具有一定提升作用。将工业机械臂控制平台应用于机器人的轨迹跟踪控制中，有利于用户实时掌握机器人的运动状态，为工业领域的未来发展奠定有力基础。
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