一种低耦合度非完全对称2T1R并联机构的运动分析与刚度建模

作者：陈谱; 沈惠平^*; 邓嘉鸣; 吴广磊

来源：常州大学学报(自然科学版), 2021, 33(02): 52-61.

• 拓扑设计
• 方位特征集(POC)
• 刚度矩阵
• 虚拟弹簧法

基于方位特征(POC)的并联机构设计理论,提出了一种低耦合度非完全对称的2T1R并联机构。首先根据序单开链法的机构运动学建模原理,分别给出该机构位置正反解的求解算法,并通过数值算例验证了其正确性;其次针对该机构的刚度特性问题,基于虚拟弹簧法建立了该并联机构的刚度模型;最后分析了该机构刚度矩阵中扭转刚度和线性刚度的变化趋势,得出该机构的刚度在工作空间内变化较为平稳,能承受较大载荷,为该机构的动力学分析及样机设计提供了理论基础。

• 单位
  大连理工大学; 常州大学