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摘要
自主换道系统是智能汽车关键技术之一。针对自主换道系统的轨迹规划，提出基于路径-速度分解的分层换道轨迹规划方法。在路径规划层，基于改进二维正态分布函数建立道路、固定障碍物、周围车辆的势场并生成环境总势场，采用五次多项式曲线构建换道路径簇，并基于环境总势场确定车辆的最优换道路径；在速度规划层，考虑换道效率、平顺性、安全性、动力学响应、换道时间窗、路径约束等多重影响因素，提出基于凸优化的速度规划方法并对方法有效性进行验证；最后，建立Prescan-Simulink联合仿真环境，在不同场景下对所提出的轨迹规划方法进行仿真验证，结果表明，该方法能够有效处理换道过程中的复杂约束，保证换道过程的安全性、舒适性与换道效率。
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