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摘要
针对目前海上使用的起重机在承载能力和作业空间上存在不足的问题，本文提出一种浮动基多机协调吊运系统来填补海上吊运的需求。根据吊运任务建立了系统的空间构型，并利用D-H坐标变换法建立了系统的运动学方程。根据刚体动力学和流体动力学理论建立了吊物系统和浮基的动力学模型。利用系统的运动学方程，分析了系统的正逆动力学问题，并且进行了时域仿真。结果表明：以负载运动和浮基运动分别为系统的初始激励，负载会对浮基运动造成很大的影响，同时浮基运动也会消耗负载的动能，两者均会影响到海上吊运作业的安全。因此，在动力学分析后，需要对负载的防摆控制和浮基的稳定性进行研究。
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单位兰州交通大学; 机电工程学院
