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摘要
为了解决室内墙面抹灰出现的用工荒、人工成本高、施工强度大、施工效率低等问题，提出利用机器人代替人工对墙面抹平施工。首先，使用SolidWorks建立了4自由度机器人三维模型；然后，对机器人模型进行运动学求解，联合ADAMS软件进行仿真分析，得到该机器人末端执行器及主要关节的动力学特性。由于刮板与末端执行器固定连接，其主要差别在于建模时其质心位置不同。通过刮板的相关参数表达末端执行器的情况。研究表明：构建的模型可完成对墙面的抹平施工，且效率是人工的6.6倍，对提高建筑行业自动化施工具有一定的指导意义。
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