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摘要
传统泌尿微创手术时间长、医生劳动强度大,机器人的介入可有效提高该类手术效率、精准度及安全性.基于D-H参数法建立机器人运动学模型,进而对泌尿微创手术机器人进行正向运动学和逆向运动学分析,最后采用蒙特卡洛法在MATLAB软件中分析并生成机器人及其末端执行器的三维工作空间图.仿真结果表明,泌尿微创手术机器人结构设计合理且工作空间大,能够满足手术要求,为此类机器人的进一步研究奠定了一定的理论基础。
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单位机电工程学院; 西安工程大学
