半球谐振陀螺是利用哥氏效应测量角速度的新型固态陀螺,在全角模式下具有噪声低、带宽高和动态范围大的特点,并且可以直接用于读取角度信号,拥有良好的应用前景。针对全角模式下的主要误差来源——阻尼不均匀项,在二维谐振子振动模型的基础上,简要介绍了Lynch平均法,并结合驻波进动方程,重点梳理了"四力控制"法、方位角自适应补偿法和"虚拟旋转"法等误差补偿方法,并对各补偿方法进行了总结,最后对半球谐振陀螺误差补偿技术的发展趋势进行了展望。
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