本文对燃气管道内检测技术进行了综述，分析了不同类型管道内检测机器人的特点，阐述了包括激光三角法和环形光投射成像法的管道变形检测、漏磁检测、涡流检测、电磁超声检测等内检测方法的基本原理、使用特点、技术优势与局限，并梳理了相关内检测技术在城市燃气管道检测方面的研究现状。分析发现为了在城市燃气管道检测中取得良好效果，必须解决内检测器的越障问题、供电问题、检测单元适应性等问题。
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