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摘要
为实现四足机器人的稳定行走，需要对其足端轨迹进行合理规划。首先，以Bezier曲线为基础，规划四足机器人的足端轨迹，并依据足端轨迹约束条件对足端轨迹进行优化；其次，通过多组对比实验确定出最优的一组控制点坐标，设计四足机器人的足端轨迹，并找到最佳的步长和抬腿高度组合；最后，基于Matlab/Simulink搭建仿真平台进行仿真实验，与应用复合摆线规划的足端轨迹在足端落地时的冲击力、质心的波动范围、机体的偏航距离、前进距离4个方面进行比较，分析四足机器人的稳定性。仿真结果表明：采用Bezier曲线规划的足端轨迹，提高了机器人运动的稳定性。
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