元明清时期，朝廷曾以军民府制度对边疆民族地区进行管控。军民府广设于西南边地，实行军民共管的治理模式，时间跨越五百余年。明代是军民府制发展的重要时期，在沿袭元制基础上结合边地实际进行调整。至明中晚期，新设永昌、黎平、遵义、平越、贵阳、安顺六个军民府，以流官掌府事，上承兵备道，下辖卫所，一改此前以土官掌土民和府卫之间不相统属的治理传统。军民府制度在明代的变化是卫所、兵备道、土司等多重因素影响的结果，维护了西南边地的军政秩序，亦塑造了全新的政治格局。
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