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摘要
为提高空间直立桁架单元在轨装配自动化程度,降低人工装配工作量,研究了基于力传感器的机器人双臂柔顺杆件与球节点的装配过程。通过分析桁架杆件与球节点接头的独特结构特点与配合过程,将杆件装配配合过程分为4类工况并建立各工况下多种状态的力学模型。提出利用力传感器的反馈信息对不同工况下杆件安装状态进行判别,进而制定出各状态下相对应的机械臂末端位姿调整策略。通过搭建机器人双臂柔顺杆件装配平台验证了装配策略的有效性。
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单位上海宇航系统工程研究所; 华中科技大学
