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摘要
研究了使用视觉导引系统进行固定翼无人机自主着陆时的相关问题，主要针对提高视觉导航系统获取导航参数的速度及精度展开研究。视觉导航系统获取参数分为两步：跑道检测识别、固定翼无人机相对位姿估计。提高导航系统参数获取速度，主要通过提高耗时较高的跑道检测识别算法的检测识别效率来完成。利用跑道在序列图像中的时空一致性进行候选区域提取，在不影响召回率的情形下减少无效候选区域，从而提高跑道检测效率，最终提高视觉导引系统获取导引参数的速度。为提高估计的导引参数精度，结合跑道上的点线特征进行位姿估计，通过增加可利用的特征数量来提高位姿估计精度。实验仿真结果表明，所提方法有效提高了视觉导航系统获取导航参数的速度及精度。
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单位南京航空航天大学; 航天学院; 自动化学院
