针对提高服务型机器人室内定位精度的需求,设计了一种将RANSAC算法和光流法结合的双目视觉里程计.采用RANSAC算法对误匹配点对进行剔除的方法,大幅降低了光流法跟踪存在的误匹配,以保证匹配准确度.推导了双目深度测距原理基于前后帧的相机运动模型,并通过PNP算法对运动模型进行求解,最终得到相机即机器人的位姿变化.结果表明:设计的算法将定位的平移误差降低到0.95%,旋转误差降低到0.004 5°/m,能够满足室内机器人的定位精度要求.
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