为实现煤矿胶轮车自主定位和自主识别巷道环境，提高煤矿运输系统的智能化水平，以WLR-5BA无轨胶轮车为载体，在车辆上布置多类型传感器，构建了车辆的导航框架及运动模型，采用激光雷达与视觉识别融合技术，利用非线性扩展卡尔曼随机类数据融合方法，进行了车辆在行驶过程中对周围环境的感知以及障碍物的识别。研究结果表明，在井下远距离障碍测试中，观测点误差波动范围为0.048～1.525 m，相对误差约为1.00%，因此，激光雷达与视觉识别融合技术可达到较高的感知精度。
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