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摘要
为实现室内机器人自身精准定位,提出一种由粗匹配到精定位相融合的视觉定位方法。利用搭载在机器人上方的1台相机观测室内天花板、水平方向的4台相机观测周边环境,得到当前环境特征形成指纹信息库。定位时,将测试图像的周边环境信息与信息库中对应的信息粗匹配,得到机器人粗略位置;使用改进的GMS算法对测试图像及粗匹配结果中对应的天花板图像进行拼接,计算距离差与偏转度,得到精确位置。实验结果表明,该方法位移误差可控制在4 cm之内,偏转角误差在2.4°之内;对光照变化、行人闯入等情况鲁棒性明显,定位精度优于ORB视觉定位及指纹定位方法。
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