针对半球谐振陀螺全角模式控制中的信号处理与控制环节复杂、高精度数字解算对全角控制效果和陀螺精度有直接影响的问题，对半球谐振陀螺全角控制方法进行研究.以非理想半球谐振子为控制对象，给出一种半球谐振陀螺的全角控制方案.针对振型信号的高精度解算问题，提出一种基于Kalman滤波的数字解调方法.仿真结果表明，基于Kalman滤波解调的全角控制系统能实现快速解调和稳定控制.
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