指出了传统的将基于实物样机的故障模拟结果用于故障研究的不足,分析了机械系统故障仿真技术研究现状。研究了基于虚拟样机的机械系统故障仿真方法,阐述了虚拟样机故障仿真的过程框架及主要功能。分析了虚拟样机故障仿真的三大关键支撑技术,提出了5种机械系统故障注入方法,指出了机械系统虚拟样机故障仿真技术下一步的研究重点。