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摘要
以弹药装填机器人为研究对象，针对弹药装填机器人关节空间的时间最优轨迹规划，提出了一种基于改进黑猩猩算法的时间最优轨迹规划算法。通过逆运动学求出弹药装填机器人的关节空间路径插值点，采用3-5-3多项式插值构造弹药装填机器人轨迹，建立以时间最优为目标的目标函数，再与其他同类型算法进行比较，对比结果显示，采用改进黑猩猩算法求解精度更高，收敛速度更快。在速度约束条件下，基于改进黑猩猩算法进行轨迹优化，得到平滑的机器人位置、速度、加速度曲线。结果表明，采用改进黑猩猩算法进行弹药装填机器人轨迹规划，能够缩短机器人的装填时间，提高机器人的装填效率。
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单位中国人民解放军装甲兵工程学院
